Principalmente. Los datos binarios aún deben analizarse para mostrarse / manipularse, pero el PDF es un formato basado en texto.
Por ejemplo, abrí el primer PDF que encontré en mi escritorio, en un editor de texto:
Aquí hay un extracto: 
Puede ver las fuentes que se especifican y muchas otras palabras clave PDF. Todo es texto legible, excepto ese “flujo” incrustado allí. Eso está en formato binario.
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Ciertamente, puede utilizar las numerosas herramientas basadas en texto basadas en UNIX (grep, sed, vi) para analizar / modificar un formato de texto como PDF. Sin embargo, depende de usted asegurarse de que cumpla con las especificaciones de PDF.
La última especificación de PDF se puede encontrar aquí:
Referencia de PDF y extensiones de Adobe a la especificación de PDF