Sí, un par de personajes de las tres películas iniciales regresan en la nueva.
Tras el regreso de Transformers:
1. Optimus Prime (visto anteriormente en las 3 películas)
2. Abejorro (visto anteriormente en las 3 películas)
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3. Megatron / Galvatron (visto anteriormente en las 3 películas)
4. Cerebros (vistos previamente en Transformers: Dark of the moon)
5. Ratchet (visto anteriormente en las 3 películas)
6. Leadfoot (visto anteriormente en Transformers: Dark of the moon)
Excepto estos 6 personajes, todos los transformadores son nuevos.