Nunca podrás obtener una respuesta precisa para esto.
Para empezar, depende de cómo definas los extraterrestres. La primera mitología habla de seres que vienen de estrellas, o fuera del tiempo, o de otros mundos al nuestro. Por lo general, se los considera dioses o titanes o algo muy parecido a ellos, pero posiblemente califiquen como extraterrestres. Averiguar dónde se originaron estos tropos es un ejercicio de frustración.
Si estás pensando en extraterrestres más mundanos de otros planetas, bueno, los filósofos y los científicos han estado especulando sobre ellos desde que se dieron cuenta de que esas brillantes estrellas de rápido movimiento en el cielo podrían ser otros planetas como el nuestro. Sin duda, eso inspiró algo de ficción, pero no mucho de eso sobrevivió hasta nuestros días. Una vez que el telescopio permitió a las personas ver lo que pensaban que podrían ser canales en la superficie de algunos de esos planetas, la especulación solo se hizo más fuerte, como sin duda las historias que contaban las personas.